Список форумов Планеризм Планеризм
Планеризм и все что с ним связано
 
 FAQFAQ   ПоискПоиск   ПользователиПользователи   ГруппыГруппы   РегистрацияРегистрация 
 ПрофильПрофиль   Войти и проверить личные сообщенияВойти и проверить личные сообщения   ВходВход 

Автопилот на планер
На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
 
Начать новую тему   Ответить на тему    Список форумов Планеризм -> Авиационный софт
Предыдущая тема :: Следующая тема  
Автор Сообщение
Казак



Зарегистрирован: 09.10.2010
Сообщения: 134

СообщениеДобавлено: Вс Дек 30, 2012 7:44 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Пять баллов.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Володин Дмитрий



Зарегистрирован: 27.06.2012
Сообщения: 62

СообщениеДобавлено: Вс Дек 30, 2012 10:26 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Несмотря на кажущуюся простоту решения с датчиком Холла данный подход имеет реальное применение - в бензиновых двигателях с помощью этих датчиков отслеживается момент зажигания: реле зажигания получает таким образом информацию, когда нужно подать напряжение на свечу.
http://www.desertaircraft.com/engines_detail.php?Page=DA-85
На картинке видна только неподвижная часть датчика - она в красном пластике. Подвижная часть - маленький цилиндрический магнит, впрессован в опорную шайбу воздушного винта. Он наполовину закрыт пластиковой частью датчика.

Андрей, ещё ребята из упомянутого тобой в твоём начальном сообщении сайта просили передать, что страницы, на которые ты приводишь ссылки больше не существуют; да и сам сайт перестал отвечать.
Цитата:

Object not found!

The requested URL was not found on this server. The link on the referring page seems to be wrong or outdated. Please inform the author of that page about the error.

If you think this is a server error, please contact the webmaster.
Error 404
www.trutrakflightsystems.com
Sun Dec 30 18:04:41 2012
Apache/2.2.11


Наверное обиделись они на тебя... Laughing


Последний раз редактировалось: Володин Дмитрий (Вс Дек 30, 2012 10:51 pm), всего редактировалось 2 раз(а)
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Андрей К



Зарегистрирован: 10.04.2008
Сообщения: 261

СообщениеДобавлено: Вс Дек 30, 2012 10:35 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Цитата:
Андрей, если демпфер на руль направления делать только ради того, чтобы исключить это неудобство

Конечно, не только для этого. Облегчение выполнения спиралей не стоит сбрасывать со счетов. Твое предложение тоже неплохое, так как его можно легко и безобидно реализовать на общественном планере. Если ставить демпфер рысканья, то там разработчики вообще-то предлагают потенциометр. Его, наверное, придется ставить через пластиковые детали, которые при поломке и заклинивании должны гарантированно сломаться.
Насчет карты мне не понятно. Топографическая карта всей России с указанием высот помещается на флешку объемом в 4GB. Карта всего мира займет раз в 8 больше. Почему надо придумывать всякое синтетическое видение, но нельзя просто показать пилотам их положение на карте, которой человечество пользуется уже не одну сотню лет? Одного взгляда было бы достаточно, чтобы не делать глупостей. Насколько мне известно, использование своих GPS на борту не разрешается правилами, да и достоверность показаний GPS не сравнить с инерциальной системой.
Изучить описание работы самолета я, конечно, могу, но мне хотелось получить от тебя более быстрый ответ. Количество инерциалок не играет принципиальной роли. Важно, чтобы автоматика использовала теже данные, что и видит пилот. Если здесь возможно расхождение, то вероятность ошибиться возрастает многократно.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение Отправить e-mail
Андрей К



Зарегистрирован: 10.04.2008
Сообщения: 261

СообщениеДобавлено: Вс Дек 30, 2012 10:40 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Цитата:
Наверное обиделись они на тебя...

Скорее осознали что демпингуют и срочно переписывают цены Smile
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение Отправить e-mail
Казак



Зарегистрирован: 09.10.2010
Сообщения: 134

СообщениеДобавлено: Вс Дек 30, 2012 11:55 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Насчет карты есть быстрый ответ: это дорого. Например, телевизор Самсунг, стоящий 20 тыщ рублей в магазине, после прохождения сертификации для установки на самолете для показа пассажирам всякой чепухи начинает стоить 15 тыщ долларов.
На современных самолетах это есть за отдельную плату. Мой боинг старенький, и в нем есть только EGPWS (СРПБЗ, говоря по-русски). Эта штука в упрощенном виде отображает мне рельеф местности разными цветами в зависимости от опасности для меня в данный момент и орет (не)человеческим голосом примерно те же слова, которые разбившийся суперджет сообщал экипажу. Разница в том, что в меня и других моих коллег жестко вбивают, что в приборных условиях (в облаках и/или ночью) по команде EGPWS мы сначала улетаем вверх, а потом разбираеся, было ли это ложное срабатывание.

Изучить описание работы самолета тебе (как человеку любознательному) будет в высшей степени небезынтересно. Многое тебя удивит. Более того, по ходу изучения ты будешь обнаруживать конструктивные и технологические (имею в виду технологию работы экипажа) решения, которые будут казаться на первый взгляд спорными, а то и просто безумными. Оценить правильность многих таких решений я смог только начав летать на самолете в производственных условиях.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
EvgenyPrudkov



Зарегистрирован: 12.03.2013
Сообщения: 52
Откуда: Москва

СообщениеДобавлено: Вс Мар 17, 2013 11:59 am    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

А можно ли управлять педалями по отклонению шарика ? Фактически по гироскопу ? Проблема скорее с исполнительными механизмами, неясно, как их совместить с ручным, точнее , "ножным" управлением.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Евгений Егоров



Зарегистрирован: 31.08.2012
Сообщения: 78

СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 12:41 am    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

EvgenyPrudkov писал(а):
А можно ли управлять педалями по отклонению шарика ? Фактически по гироскопу ? Проблема скорее с исполнительными механизмами, неясно, как их совместить с ручным, точнее , "ножным" управлением.


Согласен, самое время реанимировать в общем-то интересную, но безвременно угасшую тему. Если абстрагироваться от Боингов и прочей не связанной с планеризмом шелухи, то тему можно переименовать в "Демпфер педальный им. Маркыча". Very Happy

Итак задача демпфера помогать пилоту выполнять сбалансированные повороты. Один из показателей качества поворота - да, тот самый шарик, который по факту показывает равнодействующую сил, приложенных к планеру. К коим относятся:
    1) сила всемирного тяготения;
    2) центробежная сила;

Поворот считается сбалансированным - если шарик остается в центре шкалы. Другими словами - равнодействующая сил строго перпендикулярна к плоскости крыльев.

Таким образом для корректировки качества маневров нам нужен вовсе не гироскоп, а акселерометр, который сейчас стоит копейки и встраивается в любой мало-мальски продвинутый прибор.
Я нашел MMA7260, который в указанном магазине можно купить за 20 баксов.


Соединяем его с контроллером Arduino (в данном случае Nano v.3 стоимостью в 16 баксов):


Цепляем сервоприводы:


И пишем программку в полста строк, которая будет анализировать данные с акселерометра и управлять сервами удерживая верхнюю платформу перпендикулярно суммарному ускорению, действующему на акселерометр. В домашних условиях - это только ускорение свободного падения, в условиях полета - к нему добавляется центростремительное.
Вот как это выглядит на стенде: http://youtu.be/WdIw63ywMoA

Суммарная стоимость электронной составляющей макета долларов 40 если считать еще и провода. Всяко дешевле полутора тыщ баксов. Cool

Исполнительные механизмы в живом планере я бы предложил вставить в разрывы тросов руля направления. При активном действии педалями - они перемещаются вместе с тросами, включаясь только в моменты корректировки.
Чтобы не дать глюкам кЕтайской электроники в комплекте с российской фантазией вывести руль на запредельные углы - максимальный возможный доступный демпферу поворот нужно ограничивать на уровне 5-10 градусов.

Я все так же остаюсь противником автоматизации полета планера. Для таких как я к контроллеру вместо сервоприводов можно прицепить пищалку, которая противненьким зуммером будет сообщать о ненужном скольжении без вмешательства в управление.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Андрей К



Зарегистрирован: 10.04.2008
Сообщения: 261

СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 8:54 am    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Любит наш народ изобретать велосипед, хоть хлебом не корми. Вот сразу же нашлось по первой ссылке в гугле
http://libertydoc.net/books/sklyanskii_f.i.-upravlenie_sverhzvukovogo_samolyota_-_2._avtomaty_putevoi_i_prodolnoiustoichivosti
Шарик на роль единственного датчика скольжения никак не подходит. Для того, чтобы это понять, достаточно хотя бы задуматься, что будет показывать шарик при выходе из штопора, когда угол тангажа близок к -90 градусов.
Если искать простое решение, то маленький флюгер на багажнике с бесконтактным датчиком положения и дифференциально включенной в троссовую проводку рулевой машиной дадут почти желаемый эффект. Дополнительное сопротивление от маленького флюгера будет сопоставимо с открытой форточкой или непроклеенными щелями на крыльях и лючке. Планер станет обдуваться потоком почти всегда симметрично.
Показанные электрические винтовые домкраты в сообщении Егора от Вт Мар 19, 2013 11:41 pm для демпфера рысканья подходят плохо. У них низкий КПД и маленькая скорость перемещения. В данном случае, гораздо лучше шестеренчатый механизм с шаговым или бесколлекторным двигателем. Если слегка поискать, то можно найти готовые узлы с барабанами для тросса.
Электрический домкрат с U образной вилкой можно использовать в другом важном месте - электрическом выпуске шасси на янтаре. Так как шасси выпускается ручкой вперед, то даже отказ электромеханизма не помешает толкнуть ручку вперед через U-образную вилку. Так как домкрат самотормозящийся, то складывание шасси станет невозможным. Усилие домкрата составляет порядка тонны, время движения порядка десятка секунд. Для установки не нужно почти ничего, только немного места на правом подлокотнике в кабине. Энергии для выпуска требуется совсем чуть, даже 2Ач аккумулятора хватит на десяток циклов. Для девушек, которые выбирают планер по усилию уборки шасси или складывают его на горке, такая опция может оказаться полезной.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение Отправить e-mail
Гость






СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 10:14 am    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Да-да, акселерометр. Вообще-то я думал об автопилоте для моделей,
там уже и выходной сигнал есть.
Если штопор, наверное, будет уже не до автоматики, 5 -10 позволенных градусов не помогут ?
Если вставлять актуаторы в два тросика управления, нет ли опасности при их нескоординированном срабатывании разрыва троса ? Один механизм проще, но требуется его полное отключение при переходе на ручное или отключении питания.
Вернуться к началу
Евгений Егоров



Зарегистрирован: 31.08.2012
Сообщения: 78

СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 5:09 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Андрей К писал(а):
Шарик на роль единственного датчика скольжения никак не подходит. Для того, чтобы это понять, достаточно хотя бы задуматься, что будет показывать шарик при выходе из штопора, когда угол тангажа близок к -90 градусов.

Не, Андрей Маркыч, не перевирай задачку - сам же в своем первом посте писал: "Если Вам надоело нажимать в спирали на педали", а устройство обозвал "демпфером рысканья". Предлагаю не расширять задачку до "если вам надоело выводить планер из штопора" Wink
В любом случае, на роль датчика скольжения предлагается не шарик, а 3-х осевой акселерометр в котором подлежит анализу только результирующая сил в плоскости, перпендикулярной оси планера.

Андрей К писал(а):
Если искать простое решение, то маленький флюгер на багажнике с бесконтактным датчиком положения и дифференциально включенной в троссовую проводку рулевой машиной дадут почти желаемый эффект. Дополнительное сопротивление от маленького флюгера будет сопоставимо с открытой форточкой или непроклеенными щелями на крыльях и лючке. Планер станет обдуваться потоком почти всегда симметрично.

В приведенной тобою статье флюгер не является единственным источником информации о скольжении: "Основным датчиком системы автомата путевой устойчивости является акселерометр, а при малых скоростях — флюгер."
Наверное, для рассматриваемых там сверхзвуковых самолетов, наши скорости являются "малыми", но все равно не понимаю - в чем точность акселерометра будет проигрывать флюгеру. В любом случае, по простоте монтажа и дешевизне акселерометр имеет явное преимущество Cool

Андрей К писал(а):
Показанные электрические винтовые домкраты в сообщении Егора от Вт Мар 19, 2013 11:41 pm для демпфера рысканья подходят плохо. У них низкий КПД и маленькая скорость перемещения.

Вообще говоря, приведенный макет был собран совсем для другой темы и показан здесь лишь для демонстрации полнофункционального прототипа. Так что приводы здесь явно левые Smile
Если быть точным, то это не "домкрат", а линейный актуатор со скоростью перемещения 25 мм/сек, усилием 1000Н и перемещением 100 мм. В этой серии полно разных вариаций с другими скоростями и усилиями, с разной компоновкой и типом электродвигателей. КПД у них, скажем так "- приемлемый", так что если доводить идею до практической реализации, таки можно подобрать из этой серии что-то более подходящее. Rolling Eyes

Гость писал(а):
Если вставлять актуаторы в два тросика управления, нет ли опасности при их нескоординированном срабатывании разрыва троса ? Один механизм проще, но требуется его полное отключение при переходе на ручное или отключении питания.

Одним приводом не обойтись - суммарная длина тросов величина постоянная, так что если демпфер решит, к примеру, довернуть руль влево, то "исполнительный механизм левой педали" должен сжаться, в то время как "исполнительный механизм правой педали" должен соразмерно удлиниться. Синхронную работу механизмов можно обеспечить так же как и на макете, где сервоприводы включены параллельно в одни и те же релюхи с инвертированием полярности.
Избежать разрыва троса при несогласованном срабатывании сервоприводов (что возможно только при заклинивании одного из них) - можно установкой в трос достаточно жесткой пружины, которая не будет проявляться при обычной работе педалями, но растянется при угрозе разрыва троса.
Приведенные сервоприводы имеют "усилие удержания" практически равное развиваемому усилию, так что при обрыве питания (или переходе в "ручной" режим) будут восприниматься просто как статические участки троса.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Андрей К



Зарегистрирован: 10.04.2008
Сообщения: 261

СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 5:21 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Цитата:
Если вставлять актуаторы в два тросика управления, нет ли опасности при их нескоординированном срабатывании разрыва троса ?

По этому вопросу сразу становится понятен уровень разработки. Если это не чей-то прикол, то советую как можно быстрее установить контакты с орловско-московскими планеристами. Эта работа Вам одному будет не по плечу. Я уверен, что в клубе найдется как минимум три человека, которые просто ради интереса и абсолютно бесплатно помогут Вам оборудовать личный планер демпфером рыскания. К сожалению, из-за административных барьеров не могу себе представить подобного рода работу с клубным планером. Со своей стороны могу обещать посильную помощь в моделировании, системотехнике, программировании и испытании системы. Мне было бы очень приятно, если бы в России хоть что-то сделали раньше, чем заграницей.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение Отправить e-mail
EvgenyPrudkov



Зарегистрирован: 12.03.2013
Сообщения: 52
Откуда: Москва

СообщениеДобавлено: Ср Мар 20, 2013 11:08 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Андрей, а это место не для контактов ? Момент / усилие на педали
кто-нибудь представляет ?
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
07



Зарегистрирован: 21.02.2008
Сообщения: 184
Откуда: Москва

СообщениеДобавлено: Чт Мар 21, 2013 4:39 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

кроме усилия - есть еще вопросы:
- скорость реагирования электронной системы на внешние воздействия,
- скорость перемещения руля направления,
- изменение усилий в зависимости от необходимой скорости перемещения руля.
- ускорения возникающие при работе механизмов, их инертность,
- скорость перекладки - речь о том как организован привод - есть системы без "нулевой точки"
- как выставить полет по курсу? - юстировать систему?
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
EvgenyPrudkov



Зарегистрирован: 12.03.2013
Сообщения: 52
Откуда: Москва

СообщениеДобавлено: Чт Мар 21, 2013 9:52 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Предположим, что сила нажатия на педаль ~ 50 Н. При перемещении педали на 10 см за 0.2 cекунды получаем мощность двигателя ~ 25 Вт.
Момент на педали надо подобрать такой, что при некотором усилии человек сможет "передавить". В автоматическом режиме
ноги на педалях расслаблены и только "следят" ( хм, хватит ли терпения ??? ) , второй "ручной". Некоторые шаговые моторы при снятии питания
или включении контроллером спящего режима проворачиваются пальцами, т.е. мешать не должны.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Евгений Егоров



Зарегистрирован: 31.08.2012
Сообщения: 78

СообщениеДобавлено: Чт Мар 28, 2013 8:08 pm    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Андрей К писал(а):
По этому вопросу сразу становится понятен уровень разработки.

По моему, Андрей К запутался в Евгениях Very Happy
Вопросы про гироскоп, акселерометр и автопилот от авиамоделей задавал Евгений, который Прудков. Он же скрывался под анонимным "Гостем".
"Разработкой", точнее "макетированием" - занимается тоже Евгений, но Егоров. А если быть откровенным, то этим ваще никто не занимается - я просто достал с полки старый макет, сдул с него пыль, загрузил одну из программ, заснял, посыпал макет обратно пылью и аккуратно убрал на полку Wink

EvgenyPrudkov писал(а):
Предположим, что сила нажатия на педаль ~ 50 Н. При перемещении педали на 10 см за 0.2 cекунды получаем мощность двигателя ~ 25 Вт.
Момент на педали надо подобрать такой, что при некотором усилии человек сможет "передавить". В автоматическом режиме
ноги на педалях расслаблены и только "следят" ( хм, хватит ли терпения ??? ) , второй "ручной". Некоторые шаговые моторы при снятии питания
или включении контроллером спящего режима проворачиваются пальцами, т.е. мешать не должны.

Жень, ты вслед за Маркычем пытаешься передернуть задачу. Изначально планировались не "автоматические педали", а "демпфер". Т.е. пилот шурует ручкой и педалями как обычно, а демпфер всего лишь доворачивает хвост при возникновении ненужного скольжения, которое не парируется усталым на длинном маршруте пилотом Cool.
Т.о. исполнительные механизмы не должны "проворачиваться" ногами, а вовсе даже наоборот - должны быть максимально статичны и незаметны в приводах руля.

07 писал(а):
кроме усилия - есть еще вопросы:
- скорость реагирования электронной системы на внешние воздействия,
- скорость перемещения руля направления,
- изменение усилий в зависимости от необходимой скорости перемещения руля.
- ускорения возникающие при работе механизмов, их инертность,
- скорость перекладки - речь о том как организован привод - есть системы без "нулевой точки"
- как выставить полет по курсу? - юстировать систему?

Стас, у тебя очень много вопросов к простому Демпферу Rolling Eyes.
Я себе его вообще представлял как штуку "молчаливую", которая вмешивается в крайнем случае. Ну, к примеру, если демпфер наблюдает боле-менее стабильное скольжение в течение хотя бы пары секунд, тогда он включается в управление и доворачивает руль. При этом лучше всего, чтобы корректировку он делал бы плавно расходуя свои 10 градусов тоже в течение 1-2 секунд. Если в это время демпфер "замечает" активные действия пилота (скольжение меняется не так, как этого ожидает система) - он тут же замирает и опять ждет.
При прохождении руля через нейтральное положение - было бы хорошо, если бы демпфер также выставлялся в нейтраль.
Как-то так.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Показать сообщения:   
Начать новую тему   Ответить на тему    Список форумов Планеризм -> Авиационный софт Часовой пояс: GMT + 4
На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
Страница 2 из 3

 
Перейти:  
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
You can attach files in this forum
You can download files in this forum


Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group
Русская поддержка phpBB